Архитектура¶

Общая схема¶

┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  C API / Python bindings                                │
│  tc_collision.h, _colliders_native, _collision_native   │
├─────────────────────────────────────────────────────────┤
│  CollisionWorld                                         │
│  Broad-phase (BVH) + Narrow-phase + Contact manifolds  │
├──────────────────────┬──────────────────────────────────┤
│  Составные           │  Примитивы                       │
│  AttachedCollider    │  BoxCollider                     │
│  UnionCollider       │  SphereCollider                  │
│                      │  CapsuleCollider                 │
│                      │  ConvexHullCollider               │
├──────────────────────┴──────────────────────────────────┤
│  Collider (абстрактный интерфейс)                       │
│  center(), aabb(), closest_to_ray(), closest_to_collider│
└─────────────────────────────────────────────────────────┘

Два пространства имён¶

Namespace	Ответственность
`termin::colliders`	Геометрические примитивы, GJK/EPA, double dispatch
`termin::collision`	CollisionWorld, BVH, ContactManifold, RayHit

Поток обнаружения столкновений¶

1. CollisionWorld::update_all()
   └── Обновить AABB всех коллайдеров в BVH

2. CollisionWorld::detect_contacts()
   ├── Broad-phase: BVH::query_all_pairs()
   │   └── Пары с пересекающимися AABB
   └── Narrow-phase: Collider::closest_to_collider()
       ├── Примитив-примитив: аналитика (SAT, closest-point)
       ├── С ConvexHull: GJK + EPA
       └── Box-Box коллизия: SAT + Sutherland-Hodgman clipping

Интеграция со сценой¶

CollisionWorld регистрируется как tc_scene_extension с типом TC_SCENE_EXT_TYPE_COLLISION_WORLD. Это позволяет:

Автоматическое создание/уничтожение CollisionWorld при создании/уничтожении сцены.
Доступ через C API: tc_collision_world_get_scene(scene).
Компоненты-коллайдеры (из entity_lib) добавляют AttachedCollider в CollisionWorld при start() и удаляют при destroy().

Зависимости¶

termin_collision
├── termin_base     (Vec3, Quat, Pose3, GeneralPose3, AABB, Ray3)
├── termin_inspect  (инспекция типов)
└── termin_scene    (tc_scene, tc_entity_pool, tc_scene_extension)

Опциональные зависимости: - nanobind — для сборки Python-биндингов (-DTERMIN_BUILD_PYTHON=ON)

Структура проекта¶

include/
  termin_collision/    # Точка входа: termin_collision.h (version, runtime init/shutdown)
  termin/colliders/    # C++ заголовки: Collider, Box, Sphere, Capsule, ConvexHull, GJK, EPA
  termin/collision/    # C++ заголовки: CollisionWorld, BVH, ContactManifold
  physics/             # C API: tc_collision.h, tc_collision_world.h
src/                   # Реализация C API
cpp/bindings/          # nanobind Python-биндинги
tests/                 # C++ тесты